ARYO Projesi
— 2D Otonom Araç Simülasyonu
Sensör verilerini kullanarak dinamik kararlar veren yapay zeka destekli sürüş ile gerçek zamanlı ızgara tabanlı şehir haritası simülasyonu.
Proje Meta Verileri
Problem
Otonom sürüş algoritmalarını yayalardan kaçma, ani trafik ışığı değişiklikleri veya sıkışık kavşaklarda gezinme gibi öngörülemeyen dinamik ortamlarda test etmek, gerçek dünya erken aşamalarında hesaplama açısından karmaşık ve doğası gereği tehlikelidir.
Çözüm
ARYO, donanım dağıtımından önce sensör tabanlı karar mekanizmalarını ve yönlendirme algoritmalarını güvenli bir şekilde test etmek, yinelemek ve doğrulamak için özel olarak tasarlanmış izole, modüler bir 2D simülasyon ortamı sağlar.
Temel Yetenekler
Dinamik Rota Planlama
Araçların trafik yoğunluğuna ve yol koşullarına göre dinamik olarak en uygun rotaları hesaplamasına olanak tanıyan çok algoritmalı yol bulma uygular.
Akıllı Sensör ve Karar Motoru
AI_Core, çarpışmadan kaçınmaya öncelik vererek gerçek zamanlı refleks eylemlerini gerçekleştirmek için ham sensör telemetrisini işler.
Gerçek Zamanlı Trafik Yönetimi
TrafficManager, ego aracı stres testine tabi tutmak için küresel varlık hareketini, ışık döngülerini ve oluşma oranlarını yönetir.
Metrikler ve Performans Takibi
MetricsRecorder, simülasyon sonrası analiz için ortalama hız, çarpışma olayları, yeniden rota belirleme sıklığı ve sensör gecikmesi dahil olmak üzere kritik telemetriyi kaydeder.
Sistem Mimarisi
Bileşen Tabanlı Tasarım
İşleme, mantık ve durum yönetimini birbirinden ayıran yüksek derecede modüler mimari.
WorldState Deseni
Tüm varlıklar için Tek Gerçek Kaynağı (Single Source of Truth) olarak görev yaparak senkronize güncellemeler sağlar.
Ajan Davranış Akışı
Sensör Ağı
AI_Core'u besleyen simüle edilmiş sensör girişleri.
Frenleme ve şerit değiştirmeyi ayarlamak için takip eden araçların yakınlığını algılar.
Ego aracın hızını haritada tanımlanan hız sınırlarına göre izler.
Yol merkezleme için şerit sınırlarını ve sürülebilir yüzeyleri tanımlar.
Öngörülü duruş için yaklaşan kavşak ışık durumlarını okur.
Öngörülen yoldaki sabit tehlikeleri veya döküntüleri işaretler.
Adaptif hız sabitleyici için öndeki araçların mesafesini ve hızını takip eder.
Güvenli korumasız dönüşler için karşıdan gelen trafiği izler.
Aktif oluşturulan küresel rotaya bağlılığı doğrular.
Yaya geçidi aktivitesini ve dinamik yaya varlıklarını algılar.