World state
Ortak state modeli senkron güncellemeler için harita node'larını, araçları, yayaları, ışıkları ve engelleri takip ediyor.
← Tüm projeler
Tamamlanmış prototip
ARYO · 2D Autonomous Vehicle
Sensör tabanlı hareket, rota, trafik davranışı ve çarpışma önlemeyi test eden grid tabanlı şehir simülasyonu.
- Benim rolüm
- Hareket ve Algoritma Geliştiricisi
- Hedef kullanıcı
- Donanım öncesinde otonom karar mantığını test eden geliştiriciler
- Temel teknoloji
- Python · Pygame · Yol bulma algoritmaları
01 · Proje özeti
Temel problem
Erken aşama otonom sürüş deneyleri fiziksel ortamda tehlikeli ve pahalı; statik testler trafik, sensör ve rota kararları arasındaki etkileşimi gizliyor.
Benim rolüm
Sensör girdileri, rota planlama, world-state güncellemeleri ve simülasyon davranışı üzerinde çalışarak hareket ve karar algoritmalarını geliştirdim.
Mevcut durum
Modüler 2D simülasyon ve temel davranış sistemleri prototip olarak tamamlandı.
02 · Teknik mimari
Sensör ağı
Sanal sensörler yol sınırı, hız, yakın araçlar, trafik ışığı, rota uyumu ve yayaları gözlemliyor.
Karar çekirdeği
Davranış katmanı anlık sensör telemetrisini fren, yönlendirme, yeniden rota ve kaçınma kararlarına dönüştürüyor.
Simülasyon döngüsü
Trafik yönetimi, render, hareket ve metrikler kontrollü oyun döngüsü içinde güncelleniyor.
Rota planlama
- Hedef seçimiUI ve GameDirector
- Harita grafiğiGridNode komşuları ve maliyetleri
- A* / DijkstraYol engeli farkındalıklı rota
- Rota sensörüİlerleme ve rota dışı durumu
Her simülasyon adımı
- WorldStateTrafik, araçlar ve tehlikeler
- SensorManagerHız, şerit, araç, ışık ve yaya
- PerceivedWorldNormalize sensör görünümü
- Karar + durumÖnceliklendirilmiş ActionCommand
- MotionControllerYönel, hızlan, frenle
03 · Problemler ve kararlar
Çakışan sensör sinyalleri
Problem
Trafik ışıkları, engeller, rota hedefleri ve çevredeki araçlar aynı anda farklı aksiyonlar gerektirebiliyor.
Karar
Karar motoru güvenlik açısından kritik girdileri önceliklendiriyor ve anlık refleksleri uzun vadeli rota planından ayırıyor.
Senkron varlıklar
Problem
Bağımsız hareket mantığı tutarsız çarpışmalar veya eski gözlemler üretebiliyor.
Karar
Tek world state ve sıralı güncelleme döngüsü her bileşene mevcut frame'in tutarlı görünümünü veriyor.
04 · Sonuç
Sonuç
Prototip, fiziksel donanım olmadan sensör ve hareket mantığını geliştirmek için gözlemlenebilir ortam ve simülasyon çalışmalarını karşılaştıracak metrikler sağlıyor.
05 · Bağlam içinde teknolojiler
Python
Simülasyon modelini, davranış motorunu ve bileşenler arası veri akışını uyguluyor.
Pygame
2D ortam için gerçek zamanlı render ve giriş döngüsü sağlıyor.
Yol bulma algoritmaları
Harita koşulları değiştikçe araç rotalarını hesaplıyor ve güncelliyor.